平安時代末期から鎌倉時代初期の武士。兄は十郎祐成。弟は五郎時政。 　伊豆の豪族である河津祐泰の長男と次男として生まれる。祖父の伊東祐親と同族の工藤祐経との所領争いによって父祐泰が殺害されたことで、兄弟は母の再婚相手である曽我祐信の領地相模国曽我荘（現小田原市曽我周辺）に移りそこで養育された。兄弟は父の仇である祐経を付け狙い、1193（建久４）年の源頼朝による富士の巻狩りの場でついに祐経を討ったが、十郎はその場で討ち取られ、五郎は捕縛されたのちに処刑された。十郎の愛妾であった大磯の遊女とらは訃報を聞いて出家し、兄弟を弔うために諸国を回ったとされる。 　兄弟の仇討は鎌倉時代後期から南北朝時代にかけて物語としてまとめられ、『曽我物語』の名で広く知られるようになった。のちに『曽我物語』を下敷きとする「曽我物」と呼ばれる人形浄瑠璃や狂言が作られるようになり、とくに歌舞伎では正月の演目の定番となった。